La variedad del ecosistema de ROS es enorme. Las opciones de entornos de desarrollo son igualmente variadas. Sin embargo, para mi gusto, una de las más sencillas es la de QtCreator. Este IDE soporta de manera nativa CMake y por tanto soporta casi sin modificaciones los proyectos basados en Catkin.

El proceso para configurar QtCreator es el siguiente:
- Asumo que ROS está completamente instalado y configurado. Es decir, el entorno de ROS funciona correctamente (hemos modificado .bashrc, tenemos nuestro espacio de trabajo catkin en digamos $HOME/catkin_ws …)

- El CMakeLists.txt en la carpeta raiz “src” de nuestro workspace es un enlace simbólico. En las últimas versiones esto provoca errores de permisos. Para esquivar este error cambiamos el enlace por un fichero. Por ejemplo,
cd ~/catkin_ws/src
ls -l  CMakeLists.txt # Para ver a donde apunta exactamente
sed -i '' CMakeLists.txt
ls -l CMakeLists.txt # Ahora veremos que ya no es un enlace


- Creamos un lanzador adecuado para que QtCreator tenga las variables de entorno de ROS:
cat qtcreator.desktop
[Desktop Entry]
Exec=bash -i -c qtcreator %F
Icon=qtcreator
# Para ubuntu 13.04 o superior usar este
# Icon=QtProject-qtcreator
Type=Application
Terminal=false
Name=Qt Creator
GenericName=Integrated Development Environment
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.nokia.qt.qmakeprofile;application/vnd.nokia.xml.qt.resource;
Categories=Qt;Development;IDE;
InitialPreference=9


- Con nuestro lanzador (o desde la consola) lanzamos QtCreator. Según la versión que tengamos, puede que estos pasos los debamos realizar uno a uno o que el mismo IDE nos solicite los parámetros.

- Ahora vamos a configurar QtCreator. En el menu “File” seleccionamos “Open File or project…“, a continuación nuestro fichero desenlazado “~/catkin_ws/src/CMakeLists.txt” y definimos como build dir “~/catkin_ws/build/”. A continuación presionamos “Configure” y comenzará linkar.

- QtCreator lanza cmake sin argumentos, lo que provoca algunos fallos. Para resolverlo, vamos a la pestaña “Projects” y seleccionamos “Build Settings”, donde añadimos los parámetros:
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel


- Finalmente, si hicimos la configuración paso a paso en vez de con el asistente, probablemente hemos de eliminar algunos archivos extra que ha generado:
rm -rf ~/catkin_ws/build/devel

Y listo, QtCreator Listo.

Fuentes:
ROS: How to develop catkin packages from an IDE
ROS wiki: IDEs