Robótica Industrial.

Temario
Prácticas
Bibliografía.

Horario de clases:

Segundo Cuatrimestre
Martes de 8 a 10 horas
Jueves de 10'15 a 12´15 horas

Salir.

Temario.

El sistema robot
1. Robótica. Introducción. Automatización y robótica. El sistema robot y sus componentes. Caracterización del manipulador. Elementos terminales.

Modelos del manipulador
2. Cinemática directa. Concepto de localización. Representación de la posición y la orientación. Cuaternios. El modelo cinemático directo. Construcción del modelo directo.

3. Cinemática inversa. Introducción. Métodos de resolución algebráicos. Métodos de resolución geométricos. Métodos de resolución numéricos. Desacoplo cinemático.

Control de movimientos
4. Programación de robots. Niveles del lenguaje. Programación gestual. Programación textual. Características de los lenguajes a nivel robot. Programación en VAL II.

Aplicaciones.
5. Principios de implantación de sistemas robóticos. Campos de aplicación. Impacto social. Selección del robot. Consideraciones de seguridad y mantenimiento. Justificación económica.

Prácticas.

Práctica 1. Representación de la posición y de la orientación. Propone la realización de un conjunto de funciones MATLAB que realice la conversión entre diferentes especificaciones de la orientación.

Práctica 2. Construcción del modelo cinemático directo. Dado un esquema de un manipulador se trata de definir sus parámetros mediantes las metodologías DH1 y DH2, y en segundo lugar construir el modelo cinemático directo mediante trasformadas homogéneas y cuaternios, para su posterior programación en MATLAB.

Práctica 3. Construcción del modelo cinemático inverso. Pretende la construcción del modelo inverso de un manipulador, mediante el uso de las diversas técnicas estudiadas y con el proceso de desacoplo cinemático.La validez de los resultados se comprobarán a través de MATLAB.

Práctica 4. Programación de robots industriales. Esta práctica ilustra la programación de tareas en robots industriales con métodos explícitos: textual y por guiado. Con respecto al primer tipo de programación, se centrará en el uso del lenguaje VAL II, primero mediante el uso de un sistema de programación fuera de línea, y en segundo lugar en el robot PUMA 500. La programación por guiado tambien se realizará con el mencionado robot.

Bibliografía recomendada.

Barrientos A., Peñín L. F., Balaguer C., Aracil R. (1.997). Fundamentos de Robótica. MacGraw-Hill/Interamericana de España. ISBN 84-481-0815-9.

Ferraté G., Amat J., Ayza J., Basañez L., Ferrer F., Huber R. Torres C. (1.986) Robótica Industrial. Marcombo 1.986. ISBN 84-267-0609-6.

Craig J. J. (1.989) Introduction to Robotics Mechanics and Control. Second Edition. Adison-Wesley 1.986. ISBN 0-201-09528-9.

Gorla B., Renaud M. (1.984) Modéles des Robots Manipulateurs: applications à Leur Commande. Cepadues éditions. ISBN 2-85428-103-9

Groover M.P., Weiss M., Nagel R.N., Odrey N.G. (1.986). Industrial Robotics: Techology, Programing and Applications. McGraw Hill. ISBN 0-07-024989-X.

McKerrow P. J. (1.991) Introduction to Robotics. Addison-Wesley 1.991. ISBN 0-201-18240-8.

El sistema robot	1. Robótica. Introducción. Automatización y robótica. El sistema robot y sus componentes. Caracterización del manipulador. Elementos terminales.
Modelos del manipulador	2. Cinemática directa. Concepto de localización. Representación de la posición y la orientación. Cuaternios. El modelo cinemático directo. Construcción del modelo directo.
Modelos del manipulador	3. Cinemática inversa. Introducción. Métodos de resolución algebráicos. Métodos de resolución geométricos. Métodos de resolución numéricos. Desacoplo cinemático.
Control de movimientos	4. Programación de robots. Niveles del lenguaje. Programación gestual. Programación textual. Características de los lenguajes a nivel robot. Programación en VAL II.
Aplicaciones.	5. Principios de implantación de sistemas robóticos. Campos de aplicación. Impacto social. Selección del robot. Consideraciones de seguridad y mantenimiento. Justificación económica.